Se levantó en el siglo XV por don García López de Ayala, señor de Ayala y Salvatierra e hijo de don Pedro García de Herrera, primer titular del Mayorazgo de Ampudia.
El sucesor de don García, don Pedro Ayala y Rojas, conde de Salvatierra, se enfrentó con su propia madre, doña María Sarmiento, por la posesión del castillo, resultando él vencedor.
Más tarde, en el XVI, un obispo (Antonio de Acuña) acaudilló unas tropas y se enfrentó a los partidarios de Carlos I, emperador de España, en lo que se ha llamado la Batalla de Ampudia. La crispación mantiene las piedras tensas, todavía preparadas para soportar los golpes de un asedio.
Ejemplo temprano de castillo-palacio señorial castellano, es una joya de la arquitectura civil de la región y presenta un magnífico estado después de la cuidadosa restauración acometida en los años sesenta.
La edificación tiene planta trapezoidal, posee torreones en los ángulos, correspondiendo el del sudoeste a la torre del Homenaje, y foso salvado mediante puente levadizo. Está rodeado por un muro de barbacana con torres cilíndricas y en la puerta principal cuelga el escudo del Duque de Lerma.
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